Асеновата крепост е изградена на стратегическа позиция в началото на прохода, свързващ Тракия с Беломорието по дефилето на р. Чая. Тя се намира на 2 км. от гр. Асеновград. Сякаш кацнала на непристъпна скала, крепостта е осигурявала естествена защита и се е превърнала във важен отбранителен пункт през вековете.

 

Проучванията доказват, че на тази позиция е съществувала тракийска крепост още от началото на късната старожелязна епоха. След създаването на Източната Римска империя крепостта попада в нейната територия и през IX век сл. Хр. е преустроена, за да охранява византийските граници от славянските нашествия. През XI век крепостта притежава собствена армия и администрация. Процесът на интеграция с близкото село води до образуване на средновековния град Стенимахос, който е известен под това име от началото на XIII век.

 

Наименованието на крепостта се свързва с името на цар Иван Асен ІІ, който предприема най-голямото преустройство и разширение на крепостта. През този период е построен Феодалният замък, който е разположен в най-високата и укрепена част на крепостта. Замъкът представлява комплекс от жилищни и стопански сгради, крепостната кула, водохранилища и други. Върху скална площадка в подножието на Феодалния замък е построена и изящната крепостна църква «Св. Богородица Петричка».

 

При османското нашествие крепостта е завладяна и е служела за укрепление на империята. В избухналите междуособици след  смъртта на султан Баязид през 1402 г. единият от синовете му - Муса - се укрепява в добре запазената крепост, но не издържа на обсадата и се предава на брат си Сюлейман. След тези събития, крепостта е разрушена до основи. Непокътната остава единствено църквата «Св. Богородица Петричка» във вида, в който я познаваме и сега. Църквата е паметник на културата от национално значение. Църквата е реставрирана и осветена и днес отново е действащ храм.